É possível engravidar só com o "esfrega esfrega"?

Minha namorada e eu ficamos apenas esfregando meu pênis perto da vagina dela, com o pênis dentro da calcinha que ela estava usando no momento. O pênis estava com líquido pré-ejaculatório, mas não teve nenhum tipo de penetração, eu não ejaculei perto da vagina, e fiquei com a dúvida: é possível ela estar grávida?

De acordo com essa situação que você conta para gente, não tem risco.

Para ter um risco maior de gravidez, a ejaculação precisaria ter acontecido dentro da vagina ou muito próxima à entrada da vagina, e depois você ter introduzido o pênis (depois de já ter ejaculado) dentro da vagina.

Outra possibilidade que traz risco é introduzir os dedos com sêmen fresco dentro da vagina.

Tirando essas situações, só raspar, ou só esfregar, mesmo com o pênis dentro da calcinha e um pouco úmido, com esse líquido pré-ejaculatório, não tem risco.